Localizada no coração do Brasil, entre os rios Tocantins e Sono e a 206 km da capital tocantinense Palmas, a cidade de Pedro Afonso foi fundada em 1847. Seu nome originou-se de uma homenagem do frei Rafael Taggia, missionário da ordem de São Francisco e fundador da cidade, ao príncipe D. Pedro Afonso de Orleans e Bragança.
